东莞松庆自动化设备有限公司

　　取件机器人的工作方式是按"示教/ 再现机器人”的概念来完成的，即由人用示教器对取件机器人的工作行为示教，示教过程中记录取件机器人各运动关节起始点位置，并在生产过程中按用户设定的运动速度、加速度重复这一动作过程。取件机器人控制系统采用集散控制结构，即由一台上位机控制五台下位伺服控制器，每台下位伺服控制器单独驱动一台交流异步电动机，电动机带动机械手的执行机构完成动作。自动化机械手上位机选用工业控制计算机，下位伺服控制器采用交流异步电动机专用伺服控制器，上位计算机通过串行口，按rs-485协议标准与伺服控制器进行通讯，下位机接受上位机发出的指令语言，按指令要求控制电机转动。同时下位伺服控制器还通过交流电机上的码盘检测异步电机运动状态，并反馈给下位机，以实现下位控制器对电机运动状态的实时控制。